Pendolo di Wilberforce

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Pendolo di Wilberforce.

Il pendolo di Wilberforce, inventato dal fisico britannico Lionel Robert Wilberforce verso il 1896[1], serve per osservare trasformazioni dell'energia meccanica.

Il pendolo di Wilberforce è formato da una molla elicoidale la cui estremità superiore è attaccata al soffitto, e quella inferiore è attaccata rigidamente ad un peso.

Affinché il dispositivo funzioni bene, il periodo della oscillazione verticale (determinato dalla massa del peso e dalla costante elastica longitudinale della molla) deve essere molto prossimo al periodo della oscillazione torsionale (determinato dal momento di inerzia del peso e dalla costante elastica torsionale della molla).

Se questi due periodi sono uguali, quando si sposta verticalmente il peso dalla sua posizione di equilibrio si innesca una oscillazione verticale che si mescola gradualmente con una oscillazione torsionale fino a che il moto diventa puramente torsionale, e poi di nuovo alla oscillazione torsionale si mescola una oscillazione verticale e si smorza la oscillazione torsionale.

Questa trasformazione ciclica di energia cinetica traslazionale in energia cinetica torsionale e viceversa continua fino a che il moto dell'oscillazione si smorza per effetto delle forze dissipative.

Funzionamento

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La trasformazione del moto da oscillazione longitudinale (verticale) a oscillazione torsionale e viceversa, avviene per effetto dell'accoppiamento tra deformazione longitudinale e deformazione torsionale della molla, dovuto alla struttura elicoidale della molla stessa.

Il moto di questo oscillatore è particolarmente affascinante perché, se osservato da lontano, la torsione si nota poco, e sembra che esso a tratti si fermi e poi riprenda ad oscillare verticalmente.

È tuttavia possibile, in un pendolo di Wilberforce bene accordato (ovvero con periodo longitudinale e torsionale identici) eccitare un tipo di moto che evita il battimento tra oscillazioni verticali e torsionali: per ottenere questo tipo di moto si deve eccitare l'oscillatore con una contemporanea elongazione ed opportuna torsione. Il valore dell'angolo di torsione iniziale per ogni valore di elongazione iniziale si può ricavare sperimentalmente semplicemente appendendo al peso una piccola massa aggiuntiva e misurando le risultanti elongazione o torsione quando il pendolo ha raggiunto la nuova posizione di equilibrio.

Equazioni del moto

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Consideriamo una molla di costante elastica longitudinale e costante elastica torsionale , alla quale è agganciata una massa con momento d'inerzia rispetto al suo asse verticale. Siano lo spostamento longitudinale e lo spostamento rotazionale misurati dalla posizione di equilibrio. Assumiamo infine un accoppiamento lineare per piccoli spostamenti longitudinali e rotazionali con costante di accoppiamento . Questo termine di accoppiamento tiene conto del fatto che l'energia nella direzione dipende dall'energia nella direzione e viceversa: è la misura di questo accoppiamento e dipende dalle proprietà della molla.

Le equazioni del moto in e del sistema sono

Si noti che nel caso di accoppiamento nullo si ritrovano le equazioni delle oscillazioni semplici.

Ponendo e le pulsazioni naturali dei moti longitudinale e rotazionale disaccoppiati, le equazioni del moto divengono

Derivazione tramite la Lagrangiana

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La lagrangiana del sistema è la differenza dell'energia cinetica e dell'energia potenziale:

Giacché l'energia cinetica e l'energia potenziale non dipendono esplicitamente dal tempo, nemmeno la lagrangiana dipende esplicitamente da tempo, ossia

e il tempo è una coordinata ciclica. Tramite le equazioni di Eulero-Lagrange

si trovano le equazioni del moto in e

Le posizioni di equilibrio e si trovano imponendo che le accelerazioni longitudinale e angolare siano nulle, ossia

Ponendo e queste ultime diventano

che risolte forniscono

Ponendo infine e le equazioni del moto divengono

e tenuto conto che le espressioni tra parentesi sono nulle in quanto sono le precedenti relazioni di equilibrio si ottiene infine

Derivazione tramite le equazioni cardinali

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La forza che agisce sul sistema è

mentre il momento meccanico vale

Dalle equazioni cardinali della dinamica si ricava

Le posizioni di equilibrio e si trovano imponendo che le accelerazioni longitudinale e angolare siano nulle, ossia

che risolte forniscono

Ponendo infine e le equazioni del moto divengono

ossia

e tenuto conto delle precedenti relazioni di equilibrio si ottiene infine

Formulazione matriciale delle equazioni del moto

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In forma matriciale il sistema di equazioni diviene

con

e le matrici e sono la matrice delle masse e la matrice di rigidezza definite da

e :

o anche nella forma

con

Per trovare i modi normali ipotizziamo soluzioni del tipo dove è un vettore costante nel tempo e rappresenta la pulsazione alla quale vibra l'intero sistema; il sistema di equazioni del moto diviene

dove rappresenta la matrice identità.

Il sistema di equazioni ammette soluzioni non triviali se il determinante della matrice dei coefficienti è nullo, ossia se

che conduce al polinomio caratteristico

le cui soluzioni sono

e

I modi del sistema sono gli autovettori associati agli autovalori e la soluzione generale sarà la sovrapposizione dei modi del sistema, ossia la combinazione lineare

dove sono i coefficienti non nulli della combinazione lineare. Imponendo che le soluzioni siano reali, si ottiene che e e ponendo

la soluzione del sistema diviene

Poiché i vettori sono autovettori di , la relazione tra le componenti e è

e pertanto la soluzione generale si scrive come

.

Imponendo le condizioni iniziali e si trovano infine le costanti e

Osserviamo che per far oscillare solo il modo 1 occorre avere , ossia deve valere la relazione seguente tra e

Analogamente per far oscillare solo il modo 2 si deve soddisfare la condizione ; ossia

Analisi per accoppiamento debole e in risonanza

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Se la pulsazione dell'oscillazione longitudinale libera è identica alla la pulsazione dell'oscillazione rotazionale, ossia se , il pendolo si trova in condizione di risonanza e si dice ben accordato. Indicando con le espressioni si semplificano in

e

Posto , per (ossia accoppiamento debole) è possibile usare l'approssimazione al primo ordine dello sviluppo binomiale per cui si ottiene

e

Si ottengono dunque le approssimazioni

La frequenza è la frequenza di battimento prodotta dall'interferenza dei due modi normali; essa rappresenta la frequenza con cui i modi si alternano l'un l'altro e con cui quindi il moto da rotazionale diviene longitudinale e viceversa.

Osservando che valgono le relazioni

si ottengono le quantità

dove si è indicato con il raggio di girazione o raggio di inerzia. Pertanto la soluzione vale

dove si nota che il modo 1 oscilla per , mentre il modo 2 oscilla per .

  1. ^ Lionel Robert Wilberforce, On the vibrations of a loaded spiral spring, in Philosophical Magazine, vol. 38, 1896, pp. 386–392.

Collegamenti esterni

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